Самого понятия рыцарского наследственного герба, широко принятого в Западной Европе, на Руси не существовало. Во время боёв знамёнами служили чаще всего вышитые или нарисованные изображения Христа, Богородицы, святых или православного креста. Встречающиеся на древнерусских военных щитах изображения тоже не были наследственными. Поэтому история герба России — это прежде всего история великокняжеской печати.
На своих печатях древнерусские князья изображали, прежде всего, своих святых покровителей (как, например, на печати Симеона Гордого изображен св. Симеон, а на печати Дмитрия Донского — св. Димитрий), а также надпись, указывающая, кому именно принадлежит эта печать (обычно в форме «Печать (великого) князя такого-то»). Начиная с Мстислава Удатного и внуков Всеволода Большое гнездо, на печатях (так же, как и на монетах) стал появляться «ездец» — символическое изображение правящего князя. Оружие ездеца могло быть разным — копьё, лук, меч. На монетах времён Ивана II Красного впервые появляется пеший воин, поражающий мечом змея (дракона). Изображение ездеца было присуще печатям не только князей Владимирских и Московских, но и других. В частности, во время правления Ивана III изображение всадника, поражающего змею, имелось на печати не Великого князя Московского (там был просто ездец с мечом), а его шурина Великого князя Тверского Михаила Борисовича. С тех пор, как Московский князь стал единоличным правителем Руси, всадник на коне, поражающий копьём дракона, (символическое изображение победы добра над злом) стал одним из главных символов Русского государства наравне с двуглавым орлом.
Кроме России «ездец» стал символом соседнего государства — Великого княжества Литовского, однако всадник там изображался с мечом, скачущим направо и без змея (см. Погоня).