Надпись на табличке запрещала посторонним водить в помещение.
запрещала что? входить - дополнение. Дело в том, что запрещала табличка, а входят люди. Поэтому запрещала входить НЕ будет являться составным глагольным сказуемым. Запрещала - сказуемое, а входить - дополнение.