Я увидела кота, лакающего молоко из миски. Это причастный оборот. Причастие-лакающего(суффикс -ющ-) кота- определяемое слово, молоко из миски зависимое слово(прич.оборот- причастие плюс зависимое слово), причастный оборот стоит после определяемого слова, значит выделяем запятыми. Я смотрел на восходящее солнце, не отрывая глаз.
Не отрывая-деепричастие (суффикс я, неизменяемость), от определяемого слова не зависит, выделяем запятыми