Выделяют два основых типа фаланги:
Классическая (Греческая, Римская) — в одной руке большой щит (гоплон) в другой копьё. Основу классической фаланги составляли гоплиты.
Македонская (эллинистическая) — длинное копьё (сариссу) из-за тяжести удерживают двумя руками, маленький щит закреплён на локте ремнём. Основу македонской фаланги составляли сариссофоры.
Первоначально греки сражались, соблюдая линейный боевой порядок, при котором силы фаланги были равномерно распределены по ее фронту. Однако в дальнейшем они стали использовать новый боевой порядок, в основе которого лежал принцип сосредоточения превосходящих сил на направлении главного удара. С этого времени не надо было добиваться поражения врага в каждой точке боевой линии, так как успех в решающем пункте предрешал исход боя.
Македонская фаланга строилась теснее, чем греческая. Она была вооружена длинными копьями, что позволяло использовать в бою одновременно оружие нескольких шеренг. Если такая фаланга занимала оборонительную позицию, то в ощетинившуюся массу копьеносцев проникнуть было почти невозможно.
Организация фаланги была доведена до совершенства легионерами Рима. Введенная ими система манипул обеспечивала высокую тактическую маневренность на поле боя. Основная задача манипулярного строя состояла в том, чтобы при наступлении поддерживать прочную связь между отдельными манипулами. Как только в передних рядах войска образовывались разрывы, они тотчас заполнялись манипулами, выдвигавшимися из следующих линий. Римляне не только разделили войско на манипулы, но и объединили их в кагорты. Кагорты представляли собой самостоятельные тактические единицы, начальники которых непосредственно подчинялись полководцу. Как видим, римское войско было не просто массой воинов, а многообразным социальным организмом. Римлянам удалось не только расчленить свое войско на части, но и объединить их в более крупные тактические единицы.