Раньше слово "маяться" означало "качаться". Этим глаголом обозначалось действие, когда одна сторона предмета была закреплена, а вторая ритмично двигалась.
В семнадцатом веке маятником называли главное колёсико в часах, которое регулировало скорость движения стрелки. Она двигалось ритмично, с одной скоростью.
Впоследствии любой предмет, который совершал ритмичные однообразные движения, начали называть маятником.