Это явление называется конденсацией (превращение газа в жидкость) . Вода в кастрюле,доходя до кипения, начинает испаряться и пар,столкнувшись с крышкой,останавливается. В кастрюле образовалось закрытое пространство с горячим воздухом ,когда вы отрываете крышку, она остывает,тк температура помещения намного ниже.Пар,столкнувшись с холодной поверхностью,начинает оседать на ней в виде капелек