We drink tea for breakfast - Мы пьем чай на завтрак..
Мы всегда\часто\иногда пьем чай на завтрак, поэтому Present Simple
We'll drink tea for breakfast - Мы будем пить чай на завтрак..
будем, поэтому Future Simple
We drank tea for breakfast - Мы пили чай на завтрак
уже пили, значит Past Simple