В средние века наиболее типичными социальными отношениями, имевшими характер «феода», были феодальные отношения между сеньором и вассалом. Договор между ними заключался в строгом соответствии с ритуалом, с произнесением обязательной присяги в верности («фуа») на Священном писании или ковчеге с мощами и с исполнением процедуры «оммажа»; вот как она описывалась в книге Жана Ибелина: «Когда кто – мужчина или женщина – вступает в вассальную зависимость от верховного сеньора..., он должен стать перед ним на колени, соединить свои руки и, вложивши их в руки сеньора, сказать ему: «Сир, вот я становлюсь вашим ближним вассалом (home lige) за такой-то феод... и вот я обещаю вам защищать и оберегать вас против всех людей, какие только будут жить и умрут». А сеньор в ответ ему должен сказать: «Принимаю вас в вассальную зависимость с соблюдением верности Богу и мне, при условии ненарушения прав моих». После произнесения этих обязательных формул сеньор давал поцелуй мира и поднимал вассала. Ритуал сопровождался подношением в дар шпор или перчаток. Если договор связывался с предоставлением вассалу земли, то совершался обряд инвеституры (investo,-ire – облачать, в данном случае – наделять владетельными правами). Согласно «Libri feodorum»: «Инвеститурой называется собственно владение; обычно же инвеститурой зовут, когда копье или что-нибудь другое вещественное передается господином феода со словами, что он дает инвеституру...». Часто наряду с копьем (или в более стилизованной форме – со скипетром), в знак обязательств охранения переданных земель и прав суда над ними вручался кусок дерна (или позднее – держава), символически замещавший передаваемое вассалу земельное владение.
Вассал имел по отношению к сеньору положительные обязанности – помощи и совета, а именно: давать сеньору право постоя, предоставлять ему по первому слову замки, уплачивать «талью» (помощь), которая могла взиматься в строго определенных случаях – выкупе сеньора из плена, при посвящении сеньора или его старшего сына в рыцари, при заключении брачного союза им самим или его наследником, при стихийных бедствиях, принесших ущерб замку сеньора, иногда при совершении им паломничества в Святые земли; за пределами этих, освященных обычаем, случаев сеньор не мог требовать тальи от своего вассала. Что касается обязанности вассала давать совет сеньору, то здесь тоже существовали свои установления: вассал обязан был три раза в год приезжать ко двору сеньора для совещания. Кроме этого, на вассала возлагались так называемые отрицательные обязанности: «incolume, tutum, honestum, utile, facile, possible», то есть не замышлять никакого вреда ни против жизни, ни против здоровья сеньора, не раскрывать его тайн, не причинять вреда его крепостям и замкам, не наносить ущерба ни его чести, ни справедливости его суда, не чинить препятствий предприятиям сеньора. В случае, если вассал имел землю от сеньора, то он был обязан: помимо уплаты ежегодного ценза и рельефа (при передаче феода по наследству и при смене сеньора) исполнять военную службу; от нее не освобождались и вассалы-женщины, и вассалы-служители церкви, обязанные выставить вместо себя рыцарей-заместителей. Срок службы имел свои установившиеся по взаимному согласию и обычаю пределы: нормой была служба в течение 40 дней в году. Ни днем дольше сеньор не смел задерживать своего вассала на службе.
В свою очередь, сеньор также имел обязанности перед вассалом. Считалось (об этом писал Фульберт Шартрский), что «сеньор во всем этом должен точно таким же образом поступать в отношении к своему верному (вассалу)». Он обязан был охранять вассала, его жизнь, семью, собственность, давать правовую защиту, награждать за службу и, прежде всего, наделять за участие в военных походах землей. В течение службы сеньор обязан был содержать вассала и его коня. Он не мог требовать более тяжелых вассальных повинностей, но в строгом соответствии с кутюмами не мог вводить новых обычаев, новых правовых норм без согласия всех вассалов. Далее, он не имел права осудить и наказать вассала своей волей, но только по общему приговору равных (пэров), то есть вассалов одного статуса, когда преступление барона рассматривалось только баронами и т.д. Таким образом, становится очевидным, что не только вассал зависел от сеньора, но и наоборот, сеньор зависел от вассала.