Как это не "парадоксально" звучит, во всех кроме Антарктиды (Пожалуй еще Австралию можно назвать, т.к. ее племена скорее относятся к культурам, а не к полновесным цивилизациям).
Южная Америка - цивилизация Инков.
Северная- Ацтеки.
Азия - Китай, Индия. Средняя Азия - Персия. Север - Русь.
Ну а в Африке и Европе их вообще куча со времен рассвета Египта и Месопотамии.
А если копнуть поглубже, и порассуждать... Тут смотря что рассматривать цивилизацией средневековья.