Основные признаки типа:
1. Сегментированное тело. Сегментация гетерономная, т. е. сегменты разных участков тела имеют неодинаковое строение. Сегменты группируются в отделы тела: голова (cefal), грудь (thorax), брюшко (abdomen).
2. Членистые конечности, подвижно сочлененные с телом, дифференцированные по строению и функциям: органы передвижения в разных средах, органы чувств, ротовой аппарат, органы защиты и нападения.
3. Хитинизированная кутикула, покрывающая все тело и периодически сменяющаяся. Её значение: наружный скелет, защита от высыхания и механических повреждений.
4. Смешанная полость тела, т. е. первичная полость (протоцель) и вторичная полость (целом) слиты в одну полость (миксоцель) .
5. Поперечно-полосатая мускулатура, разбитая на отдельные мышечные пучки.
6. Пищеварительная система из трех отделов - переднего, среднего, заднего.
7. Кровеносная система незамкнутая.
8. Органы дыхания: у водных - жабры, у наземных - легкие, или трахеи.
9. Нервная система: головной мозг и брюшная нервная цепочка. Часто происходит концентрация нервной системы путем слияния нервных узлов и увеличения объема головного мозга (цефализация) .
10. Выделительная система: усложненные нефридии - почки или мальпигиевы сосуды.
11. Большинство раздельнополы. Развитие с метаморфозом.