В 197 г. до н. э. в Фессалии произошла решающая битва при Киноскефалах (холмы около города Скотусы) , в которой римские войска под командованием Фламинина нанесли поражение македонянам. Обе стороны имели равные силы — по 26 тысяч человек, но считается, что это сражение показало ТАКТИЧЕСКОЕ ПРЕИМУЩЕСТВО римского легиона над македонской фалангой. Римский авангард, неожиданно напавший на врага, был отброшен, но Фламинин успел подтянуть основные силы и восстановить равновесие.
На правом фланге Филипп с половиной фаланги оттеснил римлян, но его левый фланг не устоял. Римляне обошли противника сзади и сбоку и одержали решительную победу. Не подлежит сомнению, что именно тактическая гибкость римского строя дала возможность использовать разрывы в строю фаланги, выйти в тыл всему македонскому построению и довершить разгром. Македоняне потеряли 8 тысяч человек убитыми и 5 тысяч пленными, а римляне — 700 человек убитыми. Следует, однако, отметить полный упадок македонского воинского искусства. Александр Македонский умел использовать фалангу так, что она обеспечивала устойчивость боевого построения, а подвижность войскам придавала кавалерия и легкая пехота. Строй Александра был прочным и гибким, а Филипп V сумел лишь построить свои войска в виде огромной нерасчлененной массы и бросить их в атаку по пересеченной местности.