Есть простенькое правило. Привожу его полностью в своём изложении:
Чтобы определить ЛЮБУЮ ВЕКТОРНУЮ ВЕЛИЧИНУ (скорость, силу, ускорение. импульс) — в нашем случае импульс! Если известны величины в неподвижной системе отсчёта, нужно из импульса ОБЪЕКТА вычесть импульс ДВИЖУЩЕЙСЯ системы отсчёта.
Р₂₁ = 20×1000 - (-10×1000) = 3×10⁴ кг·м/сек.