Это предложение по цели высказывания повествовательное, по интонации невосклицательное, простое, односоставное, распространённое.
Радостно - краткое прилагательное, определение.
Чирикают - сказуемое, глагол
На - предлог
Крыше - дополнение, существительное
Воробьи - подлежащее, существительное