Нас время учило: живи по-походному, дверь отворя.(повест, невоскл, сложное, бессоюзное, осложнено обособленным обстоятельством или деепричастным оборотом).
Подчеркнём главные и второстепенные члены предложения:
Время(что?)-подлежащее,
время (что делало?) учило-сказуемое,
учило( кого?) нас-дополнение,
живи-сказуемое,
живи( как?)по-походному-обстоятельство,
живи( как?)дверь отворя-обстоятельство.