Битва началась с нескольких небольших стычек передовых отрядов, после чего состоялся знаменитый поединок татарина Челубея (или Темир-бея) с иноком Александром Пересветом. Оба поединщика пали мёртвыми (возможно, этот эпизод, описанный только в «Сказании о Мамаевом побоище» , является легендой) . Далее последовал бой сторожевого полка с татарским авангардом, возглавляемым военачальником Теляком (в ряде источников — Туляк) . Дмитрий Донской сначала был в сторожевом полку, а затем встал в ряды большого полка, поменявшись одеждой и конём с московским боярином Михаилом Андреевичем Бренком, который затем сражался и принял смерть под знаменем великого князя.