Это часть речи, которая отвечает на вопросы что делать? или что сделать? (т. н. неопределенная форма) , и соответствующие производные от этого вопросы, т. е. что делал? что сделали? Напр.
выйти - глагол (что сделать? выйти)
соврал - глагол (что сделал? совра)
кушаю - глагол (что делаю? кушаю)