Летели высоко примыкание или управление
Летели(как?)-высоко.Глагол + наречие. Примыкают неизменяемые части речи.Как раз этот случай-примыкает наречие
Летели (как?) высоко главное слово - глагол. нет предлогов. конечно же... ПРИМЫКАНИЕ