Лесотозавр был двуногим травоядным динозавром, он был одним из самых мелких и самых примитивных между всех птицетазовых динозавров. У него было очень длинная шея и маленькая голова с большими глазами и вытянутым лицом. Нижняя челюсть заканчивалась беззубым клювом, а верхняя челюсть была вооружена мелкими зубами.
У большинства птицетазовых динозавров не было таких зубов. Листовидные зубы находились близко к краю челюстей. Следовательно, у лесотозавра не было щек. Челюсти двигались только лишь сверху вниз, поэтому были приспособлены для откусывания. Передние конечности были короткими, задние – длинными. Сухожилия придавали жесткость хвосту, который уравновешивал туловище и голову во время бега. Лесотозавр объедал низкорослые кустарники, а при опасности мог в любой момент спастись бегством.