Эм, ну я так понимаю...
Самостоятельные: имя существительное, имя прилагательное, местоимение, глагол, имя числительное, наречие - к ним можно поставить вопрос, на них падает логическое ударение.
Служебные: частица, предлог, союз - к ним поставить вопрос нельзя, на них не падает логическое ударение, они не являются 《самостоятельными》, так как всего лишь связывают (как предлог и союз) другие слова, обычно являющиеся самостоятельными частями речи, или же привносят эмоциональную окраску в предложение (как это делают частицы: же, лишь, только и т.д.)