Как найти не определенную форму глагола

Неопределенная форма глагола ( инфинитив) отвечает на вопросы: что делать? что сделать?

лает - наст. время
(что делает?)
инфинитив: что делать? - лаять.

бегать, прыгать, шагать и т.д. - неопределенная форма глагола