Опорно-двигательный аппарат впервые возник у круглоротых. У них имелась только хорда, и не было свободных конечностей. Далее развитие опорно-двигательного аппарата шло по пути усложнения.
Хорда заменялась на костный позвоночник, в свободных конечностях появлялось всё больше костей и соединений.
