В 1549 году, на «Соборе примирения», 18-летний царь объявил о том, что стране необходимы перемены, и определил их направление. Под руководством царя была упорядочена служба дворян и повышена боеспособность русской армии. Были проведены серьезные реформы по комплектованию и прохождению службы в поместном войске. Она стала наследственной и пожизненной. В случае необходимости военного похода владельцы поместий приезжали на сборные пункты, где после проведения смотров их распределяли по полкам для выступления в походы, назначали на несение осадной и гарнизонной службы и охрану пограничных рубежей. Была создана контролирующая система: теперь уклонение от службы грозило лишением имущества и жизни. Поместное войско, организованное таким образом, внесло заметную лепту в защиту границ России и в расширение ее рубежей. Оно насчитывало 50-80 тысяч человек, не считая вооруженных дворовых людей, шедших в поход вместе со своими помещиками.
Тем не менее, сил поместного войска становилось уже недостаточно, и по указу Грозного стали создаваться стрелецкие полки. Стрельцы являлись первым постоянным войском в России с четко выраженными признаками регулярной армии – постоянной структурой полков, наличием воинских чинов, единым вооружение и форменной одеждой. В это время была введена полковая артиллерия, каждый стрелецкий полк стал иметь до четырех пушек.
