Потому что данные слова употреблены не в прямом, а в переносном значении. Такой приём в литературе называется олицетворением - когда неживым предметам или явлениям приписывают качества живых.
В данном случае :
кипение самовара - похоже на мелодичное пение;
журчание реки - на тихие вздохи ; а шелест листвы - на шёпот.
Думаю, уже стало понятно , какими глаголами можно заменить:
Тихо кипел самовар. Журчала речка. Шелестели на опушке березки.