Криволинейная координата кси = A-B*t^2.
угол alppha = кси/R = (A-B*t^2)/R
угловая скорость w = alpha` = - 2*B*t/R
нормальное ускорение an = w^2*R = (2*B*t/R)^2*R = (2*B*t)^2 / R
2*B*t = корень(an*R)
t=корень(an*R)/(2*B) =корень(9*4)/(2*2) сек = 1,5 сек