(Повест.,Не воскл.,распраст., двусост., простое., осл. однородными сказуемыми)
Мы - подлежащие выражено местоимением
Шли и Услышали- Сказуемые (однородные)
С Гайдаром (с кем?) Творительный падеж, выражено сущ. дополнение
По улице (по чему?) Дательный падеж, выражено сущ. дополнение
Голос (какой?) встревоженный - прилагательное (Встревеженный) , голос сущ. Родительный падеж. дополнение