Смотрим на то, какие вопросы можно задать, к каким словам относится и решаем, что это за член предложения.
1. Друг попросил меня ПОИГРАТЬ с ним в футбол.
попросил (о чём?) поиграть - дополнение
2. РАДОВАТЬСЯ жизни - большой талант.
Тут инфинитив входит в состав подлежащего "радоваться жизни". "Радоваться жизни" - подлежащее, "большой талант" - сказуемое, характеризующее подлежащее.
3. Всякий охотник поймёт моё желание ПОЙМАТЬ зверя и СДЕЛАТЬ его своим.
желание (какое?) поймать зверя и сделать его своим - несогласованные однородные определения
4. На одной из станций мы вышли из вагона ПРОГУЛЯТЬСЯ по платформе.
вышли (зачем? с какой целью?) прогуляться - обстоятельство цели
5. В свободное от занятий время Данила любил РИСОВАТЬ.
Здесь РИСОВАТЬ входит в состав сказуемого "любил рисовать".
______________
Когда нужно решить, входит инфинитив в сложное сказуемое или нет (например, сравнивая случаи 1 и 5), можно пытаться убирать инфинитив и смотреть, не изменяется ли смысл, нередко представляя диалог. Например:
1) - Почему ты играешь в футбол?
- Друг попросил.
Здесь попросил замечательно живёт без поиграть, поэтому инфинитив в состав сказуемого не входит.
5) - Данила, ты рисуешь в свободное время?
- Я люблю*.
Диалог стал бессмысленным, значит, отрывать инфинитив от глагола нельзя.