Если глагол отвечает на вопрос, в котором нет мягкого знака (что делает?), то глагол пишется без мягкого знака. Ну а если глагол отвечает на вопрос, в котором присутствует мягкий знак ( что делатЬ?), то глагол пишется с мягким знаком. Например: (что делает_?) боится; (что делатЬ?) учиться