Строение своеобразное - голова у млекопитающих относительно некрупная и подвижная за счет гибкой и уверенно выраженной шеи. На голове, почти у всех, имеются подвижные ушные раковины.
Их нет только у представителей китообразных. На веках, которые защищают глаза, есть ресницы. Рот у млекопитающих имеет четко выраженные верхнюю и нижнюю губы, а нос у почти всегда вытянут.
Основная масса млекопитающих, кроме человека и человекообразных обезьян, передвигается благодаря четырем конечностям, которые расположены под их туловищем, а не сбоку от него.