Митраша шёл по верной дороге, определяя направление по компасу и болотной траве белоусу, выросшей на тропе, кем-то проторённой давным - давно.
ВЫРОСШЕЙ - причастие, потому что отвечает на вопрос КАКОЙ и обозначает признак предмета по действию (выросшая трава - трава выросла). Суффикс Ш указывает нам на действительное причастие настоящего времени. ВЫРОСШЕЙ НА ТРОПЕ - причастие с зависимыми словами образует причастный оборот, который стоит после определяемого слова, поэтому выделяется на письме запятыми.