З самого початку козацтво формувалося як категорія людей, що виходила за вузькі рамки феодальної становості (хоч і розвивалось у межах феодальної формації). Козацтво не вписувалося в звичайну ієрархічну регламентацію феодального законодавства і фактично виглядало аномалією. Адже кожна суспільна верства – магнати, духовенство, шляхта, міщани, вільні землероби і селяни-кріпаки – мали фіксовані права і обов’язки, навіть король підлягав законодавчій регламентації (обирався на сеймах, укладав так звані pacta conventa із шляхтою тощо), і лише козаки не мали ніяких обов’язків по відношенню до Речі Посполитої. Як влучно підмітив М. Грушевський з цього приводу: “Є козаки de facto, але немає їх de jure”. Ця правова колізія була розв’язана в процесі утворення так званого реєстрового козацтва.
У 1524 р. польський король Сигізмунд І запропонував створити для захисту південних кордонів наймане військо із козаків. Але вперше вдалося це здійснити його наступнику Сигізмунду ІІ Августу в 1572 р. Наймані козаки (300 чоловік) були записані в окремийреєстр (список), від чого дістали назву реєстрове козацтво. Справу було доручено коронному гетьману Юрію Язловському, який і втілив цю постанову в життя, призначивши старшим над козаками Яна Бадовського. В 1576 р. король Стефан Баторій набрав на службу 500 козаків (пізніше 1578 р. – 600) і надав реєстровцям ряд привілеїв:
· право землеволодіння;
· право власної військової, адміністративної та судової юрисдикції;
· платню: по 6 коп литовських грошей (кінь коштував ≈ 2 копи);
· сукно на жупан;
· містечко Трахтемирів (нині село на Київщині) з монастирем для розміщення арсеналута лікування поранених і хворих козаків;
· право мати гармати, коругву, литаври тощо.
Перші 2–3 десятиліття старшого реєстру та іншу старшину, в тому числі суддів, призначав королівський уряд, потім вибирали самі реєстрові козаки. Так відбулася легітимація (узаконення) козацького стану, формування його імунітету. Реєстрове військо офіційно називалося “Низовим” та “Запорозьким”, ділилося на полки і сотні, на відміну від війська Запорозької Січі, яке ділилося на курені.
Створенням реєстрових козаків польська влада намагалася внести розкол в середовище українських козаків. Так зав’язався ще один тугий вузол між владою та козацьким станом, тому що кількість бажаючих стати козаками і вже козакуючих набагато перевищувала встановлені норми реєстру.√