Иглокожие обладают радиальной и притом обычн пятилучевой симметрией, однако их предки были билатерально симметричными животными. В подкожном соединительном слое иглокожих развивается скелет из известковых пластинок с торчащими на поверхности тела шипами, иглами. Внутренние органы лежат в обширной вторичной полости тела (целоме). Одной из наиболее оригинальных черт строение иглокожих следует считать сложную дифференциацию частей целома на ряд систем, в том числе образование за счет целома амбулакральной (воднососудистой) системы органов движения. Имеется кровеносная система; органы дыхания слабо развиты или отсутствует. Нервная система примитивна и частью залегает непосредственно толще кожного эпителия или в эпителии участков стенки тела, впятившиеся внутрь.