Сначала были князья потому,что единого гос-ва как такого не было,после Иван Грозный объединил Русь и она стала Царством следовательно Грозный назвал себя царем,а потом уже во время правления Петра 1 был введен титул императора,на западный манер и,чтобы указать мощь страны в целом,вроде все:)