Пусть имеется четыре пары x1 - y1, x2 - y2, x3 - y3, x4 - y4, где x - рыцарь, y - его оруженосец.
Сперва на другой берег переправляются x1 и y1. Обратно плывёт только y1.
Затем на другой берег переправляются y1, y2, y3. Обратно плывёт только x1.
В следующий раз переправляются x1, x2, x3.
Обратно плывёт любой оруженосец (y1 или y2 или y3), забирая x4 и y4.
Все переправились - ура! σ_σ