Дети боярски или дворяне служили за поместный оклад. Им жаловали поместье, то есть землю с крестьянами на условиях службы.
Стрельцы служили за денежный и натуральный оклад. В стрельцы мог записаться любой желающий, если он не был крепостным.
Дворяне воевали на конях, а стрельцы в основном в пешем строю.
Дворяне, как правило, не были вооружены огнестрельным оружием, а у стрельцов были пищали