Вобщем, все достаточно просто. В 15-17 веках дворяне и дети боярские служили государю, а он им давал в качестве жалованья землю - поместье. Этой землей дворянин владел до тех пор, пока он служил государю. После того, как он умирал, поместье снова возвращалось государю или передавалось сыновьям дворянина, если они служили государю. Поместье нельзя было продавать, закладывать, отдавать в монастырь и т.д. Вотчина - это та земля, которая принадлежала лично дворянину, была его собственностью. Он мог ее продавать, менять, передавать по наследству, отдавать за упокой своей души в монастыри и пр.
На современном примере это можно изобразить так:
Поместье - это казенная квартира, которую вам дает ведомство, в котором вы служите на время, пока вы там работаете.
Вотчина - это ваш собственный дом, который вы купили.