Родился в Блантайре (в окрестностях Глазго) 19 марта 1813. С десяти лет работал на текстильной фабрике. В 23 года окончил колледж Андерсона, а затем университет Глазго, получив дипломом врача. Обратился в Лондонское миссионерское общество, которое направило его в Южную Африку. В 1840 Ливингстон обосновался в Курумане (совр. ЮАР) и создал там базу для миссионерской деятельности. В 1843 он прошел ок. 640 км до Маботса, в 1849 исследовал северо-восточную окраину пустыни Калахари до р.Зуг
а. Оттуда добрался до северо-восточной оконечности оз. Нгами. В 1851 достиг р.Замбези в Сешеке. Прошел вдоль края пустыни Калахари и достиг р.Линьянти (приток Замбези) в районе Каприви. В 1853 дошел до Сешеке и поднялся по р.Замбези до впадения в нее р.Кабомпо. Затем в Луанде (совр. Ангола) вышел к западному берегу Африки, пересек в широтном направлении материк и вышел к его восточному берегу в Келимане (совр. Мозамбик). Следуя по р.Замбези, в 1855 достиг водопада Виктория.