Название «крестоносцы» появилось потому, что участники крестовых походов нашивали себе на одежду кресты. Считалось, что участники похода получат прощение грехов, поэтому в походы отправлялись не только рыцари, но и простые жители, и даже дети (см. Крестовый поход детей) . Первым воспринял идею освобождения Иерусалима от турецкого гнёта римский папа Григорий VII, который пожелал лично возглавить поход. На его призыв откликнулось до 50 000 энтузиастов, но борьба папы с германским императором оставила идею висеть в воздухе. Преемник Григория, папа Виктор III обновил призыв предшественника, обещая отпущение грехов, но не желая лично участвовать в походе. Жители Пизы, Генуи, некоторых других итальянских городов, страдавших от морских набегов мусульман, снарядили флот, отбывший к побережью Африки. Экспедицией были сожжены два города в Тунисе, но этот эпизод не получил широкого резонанса.
Истинным вдохновителем массового крестового похода стал простой нищий отшельник Пётр Амьенский, по прозвищу Пустынник, родом из Пикардии. При посещении Голгофы и Гроба Господня, зрелище всяческих притеснений палестинских братьев по вере возбудило в нём сильнейшее негодование. Добившись от патриарха писем с мольбой о помощи, Пётр отправился в Рим к папе Урбану II, а затем, надев рубище, без обуви, с непокрытой головой и распятием в руках — по городам и весям Европы, проповедуя где только можно о походе для освобождения христиан и Гроба Господня. Простые люди, тронутые его красноречием, принимали Петра за святого, считали счастьем даже отщипнуть клочок шерсти от его ослика на память. Таким образом идея распространилась весьма широко и стала популярной.
Первый крестовый поход начался вскоре после страстной проповеди папы Урбана II, состоявшейся на церковном соборе во французском городе Клермоне в ноябре 1095 года. Незадолго до этого византийский император Алексей I Комнин обратился к Урбану с просьбой помочь отразить нападение воинственных турок-сельджуков (названных так по имени своего вождя Сельджука) . Восприняв нашествие мусульман-турок как угрозу христианству, Папа согласился помочь императору, а также, желая привлечь на свою сторону общественное мнение в борьбе с другим претендентом на папский престол, поставил дополнительную цель — отвоевать у сельджуков Святую землю. Речь папы неоднократно прерывалась взрывами народного энтузиазма и возгласами «На то Божья воля! Так хочет Бог! » Урбан II пообещал участникам отмену их долгов и заботу о семьях, оставшихся в Европе. Тут же, в Клермоне, желающие приносили торжественные клятвы и, в знак обета, нашивали на свои одежды кресты из полосок красной ткани. Отсюда и пошло имя «крестоносцы» , и название их миссии — «Крестовый поход».