Реорганизация русской армии началась в 1630-е годы. В 1632 году, при царе Михаиле Фёдоровиче, были созданы первые полки нового строя, сформированные по «иноземному» (западноевропейскому) образцу[2].
В 1621 году появился один из первых русских воинских уставов «Устав ратных, пушечных и других дел, касающихся до воинской науки»[3]. В 1648 году был издан воинский устав — «Учение и хитрости ратного строя пехотных людей»[3][4] Единообразных штатов не существовало. Иноземные полки делились на роты, стрелецкие — на сотни. И те, и другие именовались по командирам — полковникам. Число полков колебалось: солдатских (то есть пехотных иноземного строя) было от 25 до 35, рейтарских и драгунских — до 25, стрелецких — 40–45[источник не указан 1096 дней].
В 1680-е годы полки нового строя и стрелецкие полки стали основой русской армии, их общая численность в 1681 году составляла свыше 90 тыс. человек. Воинская служба в них была обязательной и пожизненной[2].
В 1682 году была проведена военная реформа. Если ранее управлением войсками занимались не менее 18 приказов, то после реформы военное управление было сосредоточено в трёх приказах: Разрядном, Рейтарском и Иноземном[2].
К концу 1680-х годов общая численность русской армии (без казаков и иных иррегулярных сил) составляла свыше 180 тыс. человек[5].
Строительство регулярной армии Русского государства началось в конце XVII века[6].
После стрелецкого восстания 1698 года большая часть стрелецких полков была расформирована, вместо них в 1699 году был проведён первый рекрутский набор и созданы 27 новоприборных полков[2] — 25 пехотных и 2 драгунских.