Сначала переправляются дети, затем один возвращается и переправляется мама. Возвращается второй ребенок. Опять переправляются двое детей. Возвращается один ребенок и переправляется папа. Возвращается другой ребенок и забирает оставшегося.
Короче, дети дважды переправляются вдвоем на другую сторону, а затем по одному возвращаются. В конце опять переправляются вдвоем, но уже последними.