При пролёте "Вояджера-2" у Урана кроме ранее известных 6 спутников открыто ещё 9. Ранее известные спутники (по мере удаления от планеты; в скобках указаны их радиусы): Миранда (243 км), Ариэль (580 км), Умбриэль (595 км), Титания (805 км), Оберон (775 км); 6-й спутник, расположенный внутри орбиты Миранды и открытый в 1985,- Пэк (85 км).