My friend and I often visit the city bar.
Сначала нужно определить время. Наречие "often" говорит нам о том, что это - Present Simple.
Формула Present Simple в повествовательных неотрицательных предложениях - V/Vs (глагол или глагол с окончанием "s").
Форма глагола не меняется, потому что "my friend and I" - "we".
А с местоимениями I/You/We/They окончание "s" не добавляется, т.к. оно ставится только в третьем лице единственного числа (He/She/It).