Мы знаем две основных формы: планирование в прыжках и машущий (который тоже может включать планирование).
К планированию способны многие современные формы: летучие рыбы (из сарганообразных), клинобрюшки (из харациновых), веслоногие лягушки, ледающие драконы (из агам), птихозооны (из гекконов), украшенные древесные змеи (Chrysopelea), летяги (из беличьих), сумчатые летяги, шерстокрылы. Конечно, полет рыб несколько иной (даже более сложный - они разгоняются сами, а древесные животные просто залазят повыше).