Это значит, что когда в феодальной Европе крепостной крестьянин убегал от своего феодала в город, то приобретал личную свободу и больше не был крепостным. Но там, помнится, надо было какое-то время прожить, год, кажется.
То есть был крепостной серв, убежал от феодала-хозяина, то феодал имеет право разыскивать и возвратить себе этого серва и наказать его. А если серв убежал в город и там пожил, что феодал не имеет над ним власти. Вот и стали говорить: городской воздух делает человека свободным.
А в России другой афоризм был - С Дона выдачи нет.