Что именно непонятно? Второе уравнение это уравнение рычага. В данном случае рассматриваем робота, как палку, которая одним концом стоит на поверхности (нога робота), за второй конец её поднимают (сверло), а в "центре" (левая рука) тянут вниз. Для сверла плечо это вся длина конструкции 1,5 м, для руки это 1 м.