Разберем сначало слово...
Корень: -нагл-,окончание:-ый-
И так,корень -нагл- является как бы общеславянским, первоначальное значение этого корня — скорый, быстрый или внезапный.
Вывод:получается ,что слово наглый действительно раньше означало быстрый.