Это высказывание возникло не в средневековье, а в 17 веке (период Великих географических открытий). Это выражение принадлежит английскому юристу Эдуарду Коку (1552 - 1634). Встречается в его комментариях к англ. законодательству (назв. "Установления английского права")
Смысл: дом - это место, где я могу себя чувствовать в безопасности.