Миша и Лена путешествовали по Кавказу, Гималаям, Саянам (однородные дополнения: по Кавказу, Гималаям, Саянам). - простое предложение.
Путешествуя по горам, они знали, что опасности, неудачи, лишения могут подстерегать их.на каждом шагу ( что может подстерегать? опасности, неудачи, лишения - однородные подлежащие второго простого предложения в сложном предложении).