Переходность/непереходность определяется вопросом, который можно поставить после этого глагола. Переходный глагол требует после себя винительного падежа без предлога, то есть вопросов "кого? что?" Один и тот же глагол может быть и переходным, и непереходным. Плясать - что? - "барыню", в этом примере глагол переходный. Плясать - с кем? - с Петей, глагол непереходный.