Вараны являются ящерицами, в большинстве случаев крупными. Самым крупным современным видом рода является комодский варан (Varanus komodoensis), достигающий 3 метров в длину. Наиболее мелкий вид — варан короткохвостый (V. brevicauda), длиной всего 28 см.
Настоящие вараны образуют хорошо оформленную группу, представителей которой легко идентифицировать по вытянутому телу, удлиненной шее, полувыпрямленному положению конечностей и раздвоенному языку. Вараны отличаются от других ящериц полностью окостеневшим черепом. Зубная и пластинчатая кости отделены от остальных костей нижней челюсти вертикальным швом, формирующим подвижное сочленение. Зубы плевродонтные, обычно конические и острые, расширенные у основания. У форм, питающихся моллюсками, задние зубы расширенные и притупленные. У комодского варана зубы сильно сжаты с боков и обладают зазубренными режущими краями. Зубы варанов демонстрируют слабую лабиринтовую складчатость дентина, которая видна на поверхности как продольная исчерченность. На нёбных и крыловидных костях у современных варанов зубы отсутствуют. Язык длинный, спереди глубоко раздвоенный, способен втягиваться в специальное влагалище, как у змей. Сравнительно крупные глаза расположены по бокам головы, хорошо развиты, с круглым зрачком и раздельными подвижными веками. Ушные отверстия открытые, большие. Вытянутая голова сидит на длинной шее, переходящей в удлиненное мощное тело. Хорошо развитые мускулистые пятипалые конечности снабжены изогнутыми когтями. Хвост сильный и довольно длинный. Полуводные виды используют хвост как основной орган передвижения при плавании, и у них хвост сильно сжат с боков, имеет в верхней части киль. У древесных видов хвост может быть цепким. Вараны могут использовать хвост и как орудие защиты, нанося им, словно кнутом, сильные удары. Чешуя мелкая, округлой или овальной формы. Брюшные щитки мелкие, прямоугольной формы и расположены более или менее правильными поперечными рядами. Голова покрыта мелкими многоугольными щитками.