Все на фотографиях. Смысл в том, что ты должен уравнять моменты сил, которые вращают систему налево и направо. (т.е. что будет с системой, если к ней приложена только та сила, которую ты рассматриваешь)
Формула - момент силы равен произведению силы на плечо, действия этой силы(.! плечо-перпендикуляр к оси приложения силы!)
